In de positieregelingsmodus wordt het voltooiingssignaal voor positiepositionering uitgevoerd en de instellingswaarde van versnelling en vertragingstijdconstante geeft de versnellingstijd aan van 0 tot 2000 R / min of vertragingstijd van 2000 tot 0 R / min. Acceleratie- en vertragingskarakteristieken zijn lineair aankomstsnelheidsbereik. Het instellen van de aankomstsnelheid in de niet-positieregelingsmodus, als het toerental van de servomotor de ingestelde waarde overschrijdt, is het snelheidsaankomstschakelaarsignaal ingeschakeld, anders is het uitgeschakeld. In de positieregelingsmodus wordt deze parameter niet gebruikt. Het heeft niets te maken met de draairichting.
1. Handmatige aanpassing van versterkingsparameters
Pas de snelheid proportionele gain kVp waarde aan. Wanneer het servosysteem is geïnstalleerd, moeten de parameters worden aangepast om het systeem stabiel te laten draaien. Pas eerst de snelheidsproportionele gain kVp-waarde aan. Vóór de aanpassing moeten de integrale versterking kvi en differentiële versterking kvd worden aangepast naar nul, waarna de kVp-waarde geleidelijk wordt verhoogd. Observeer tegelijkertijd of de servomotor stopt om oscillatie te produceren en pas kVp-parameters handmatig aan om te observeren of de rotatiesnelheid duidelijk snel of langzaam is. Wanneer de kVp-waarde toeneemt tot het bovenstaande fenomeen, moet de kVp-waarde worden aangepast naar een kleinere waarde De oscillatie wordt geëlimineerd en de rotatiesnelheid is stabiel. Op dit moment is de kVp-waarde de initieel bepaalde parameterwaarde. Indien nodig kan het door K VI en kvd steeds opnieuw worden aangepast om de ideale waarde te bereiken.
Pas de integraalversterking K VI aan. De integrale gain kvi-waarde wordt geleidelijk verhoogd, zodat het integrale effect geleidelijk wordt geproduceerd. Uit de hierboven genoemde introductie van integrale controle kan worden afgeleid dat de kVp-waarde in combinatie met een integraal effect oscillatie en instabiliteit zal veroorzaken wanneer het integrale effect wordt verhoogd tot de kritische waarde. Net als de kVp-waarde wordt de kvi-waarde aangepast aan een kleine waarde om de oscillatie te elimineren en de rotatiesnelheid te stabiliseren. De kvi-waarde op dit moment is de initieel bepaalde parameterwaarde.
De differentiële waarde van kvd wordt aangepast. Het belangrijkste doel van differentiële versterking is om de snelheidsrotatie stabiel te maken en de overshoot te verminderen. Daarom kan het verhogen van de waarde van kvd de snelheidsstabiliteit verbeteren.
Pas de positie proportionele gain KPP-waarde aan. Als de KPP-waarde te veel wordt aangepast, zal de motorpositioneringsoverschrijding te groot zijn, wat resulteert in instabiliteit. Op dit moment moet de KPP-waarde worden verlaagd om de overschrijding te verminderen en het onstabiele gebied te vermijden, maar deze kan niet te klein worden aangepast om de positioneringsefficiëntie te verminderen. Daarom moet de aanpassing voorzichtig zijn.
2. Automatische aanpassing van versterkingsparameters
De meeste moderne servodrivers zijn geautomatiseerd en de meeste bieden de functie van autotuning, die de meeste belastingsomstandigheden aankan. Bij parameteraanpassing kan de automatische parameteraanpassingsfunctie eerst worden gebruikt en vervolgens indien nodig handmatig worden aangepast.
In feite zijn er ook opties voor automatische versterkingsaanpassing. Over het algemeen is de controlerespons verdeeld in verschillende niveaus, zoals hoge respons, gemiddelde respons en lage respons. De gebruiker kan het instellen op basis van de werkelijke behoeften.
